Il lavoro sulla parte meccanica del rover T0-R0 è articolato su tre gruppi principali:

  • Chassis
  • Mobility system
  • Braccio meccanico

Chassis

Lo chassis è la parte centrale del rover, contiene la maggior parte dell’elettronica e soprattutto le batterie che alimentano sia motori che gli strumenti scientifici e di comunicazione.

Render della struttura dello chassis

 

Mobility system

Il sistema di locomozione del rover è del tipo “rocker-bogie” costrituito dal sei ruote, di cui 4 motrici.

Render del mobility assemblato con lo chassis

Peso mobility: circa 23 kg
Ingombro(LxWxH): 
Coppia max erogata dai motori:
Velocità max rover: 3 km/h
Pendenza superabile: 60°
Altezza max ostacolo: 500 mm

Braccio robotico

 Capace di svolgere numerosi compiti, il braccio è dotato di servomotori e motori stepper per garantire i gradi di libertà necessari a compiere i vari task descritti in URC / ERC.

Per ridurre il peso e costo, parti del braccio sono state stampate con una stampante 3D in ABS.

E’ dotato di vari TCP intercambiabili per adattarlo al meglio al task da svolgere.

Peso braccio: circa 15 kg
Lunghezza: 1300 mm 
Coppia max erogata dai motori: 23 Nm
Tipi di TCP: pinza, carotatore, benna