Il cuore di T0-R0 è una NVIDIA Jetson TK1 da cui si diramano, connessi tramite protocollo CAN, i diversi sistemi elettronici di gestione dei sensori e degli attuatori che permettono al rover di svolgere le funzioni richieste.
Questa scheda dalle notevoli prestazioni grafiche permette l’esecuzione degli algoritmi di computer vision senza compromettere le prestazioni dei sistemi di gestione dell’hardware, i quali possono così garantire tempi di esecuzione stabili.

 

Per il controllo dei BLDC presenti sulle ruote motrici, sono state scelte delle ESC open source chiamate VESC che danno la possibilità di un controllo field-oriented (FOC) ed operazioni su tutti e quattro i quadranti.

I motori brushless pilotati sono prodotti dalla MAXON, azienda leader del settore, e sono capaci di erogare 227mNm di coppia, una velocità massima di 4250 RPM, 7 pole pair ed ovviamente con 3 fasi, sono dotati di sensori ad effetto hall. I motori sono stati accoppiati con un incredibile facilità a dei riduttori planetari prodotti anch’essi dalla MAXON aventi una riduzione di 1:66 ma che arrivano per altri modelli ad 936:1 o 756:1 dando la possibilità di adattare i motori ad ogni carico.